Hi== Hintergrund ==Wir wollen ein System entwickeln,um die Position in einem Raum in der Größenordnung von wenigen mm genau zu bestimmen. Das System soll dazu noch einigermaßen einfach aufgebaut und nicht zu teuer sein. Daher der Ansatz es einmal mit Ultraschall zu probieren. Mindestens 3 Ultraschallgeber sollen dazu den Bereich beschallen, in dem die Positionserkennung möglich sein soll. Aus den Laufzeiten soll die Position bestimmt werden. Evtl. klappt dies auch ohne Referenz-Signal, der Einfachheit halber starten wir aber zunächst mit einem Referenz-Signal per Kabel.
paar neue photos von heute. Lutz und ich haben weitergemacht, am ultrashall gps system. == Empfangseinheit ==Barken tronix ist jetzt geob fertix. Erstes bild zeigt die umgebauten ultraschall modulle Um weniger Genauigkeitsverluste mit Einschwingvorgängen zu haben, haben wir statt eines resonanten Ultraschall-Empfängers ein atmel controller boardMEMS-Mikrophon (SPM0408HD5H, Knowles Acoustics) verwendet, dass mit so hohen Frequenzen spielend fertig wird und nahezu nicht einschwingt. Zweites Bild zeigt ein us kapsel direkt am oszi probe angeschlossen um Dies bringt schöne Ergebnisse. Den Einschwingvorgang der Sende-Baken ist kaum wegzubekommen (wir überlegen eine Art Preemphasis zu testen ob nutzen, das könnte aber die barken auch barken. Drittes Bild zeigt ein umgebautes us modulKapsel wegfetzen, der china microcontroller wurde entferntwenn man den ersten Impuls pro Paket mit rund 100V anwirft), aber mit einer Korrelation des gleichgerichteten und wird nun direkt von unseren atmel angesteuerttiefpassgefilterten Empfangssignals gegen den bekannten Einschwingvorgang bzw einfach eines Spitzen-Finde-Algorithmus sollte es trotzdem gut klappen.
Im nächsten Schritt Shintaro hat auch ein tollen rundum-Empfangskegel für das Mikrofon gedruckt, der zwar noch etwas klein zu sein scheint, aber im prinzip gut funktioniert. Evtl. brauch man den aber gar nicht, wenn man den Schall an einer Grenzfläche aufnimmt (Stichwort Grenzflächenmikrophonie). <gallery caption="Empfänger">Datei:Ultraschall mems horn.jpg|EmpfangskegelDatei:Ultraschall mems horn test.jpg|Testaufbau mit Empfangskegel, im Hintergrund das SkopeDatei: Ultraschall mems horn Update.jpg |Empfangskegel erste Update</gallery> == Sende Baken ==Barken tronix ist jetzt grob fertig. Erstes bild zeigt die umgebauten ultraschall modulle mit ein atmel controller board. Zweites Bild zeigt ein us kapsel direkt am oszi probe angeschlossen um zu testen ob die barken auch barken. Drittes Bild zeigt ein umgebautes us modul, der china microcontroller wurde entfernt, und wird nun direkt von unseren atmel angesteuert. <gallery caption="Sende Baken" perrow="5">Datei:USPS_Barke1.jpg|Arduino mit 3 Sende-BakenDatei:USPS_Barke2.jpg|Empfangskapsel am Empfänger gebasteltSkopeDatei:USPS_Barke3.jpg|Ultraschall Entfernungsmesser umgebaut zur Bake</gallery> == Links == Eine Dissertation wo ziemlich genau das gemacht wird, was wir auch vor haben. Etwas komplexer und unter Einbeziehung anderer Sensoren, die mittels Kalmanfiltern die Messung verbessern: http://hss.ulb.uni-bonn.de/2006/0715/0715.pdf
