Änderungen
Aus Hackerspace Ffm
** Aufbewahrung der Pellets
** Transport der Pellets
** Erkennung[[Airsoft_Pellet_Bitmaps_(build_blog)#Farberkennung|Farberkennung]], Sortierung und Verteilung der Pellets
** Positionierung der Pellets und Aufbau als vertikales Bild
* Software
** Farberkennung
** Steuerung der Maschine
== Farberkennung ==
Die Farbe eines Pellets soll schnell und eindeutig erkannt werden.
=== Farbsensor Eigenbau ===
Der Sensor besteht aus einer 5 mm RGB LED und einem Fototransistor mit Verstärkerschaltung. LED und Transistor sind in einem Winkel von 45° angeordnet, der sich bei Tests als günstig erwiesen hat und wenig störende Reflektionen und Umgebungslicht einfängt.
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Datei:120 Setup 4 IMAG1574.jpg|Pellets in Grundfarben
Datei:210 Color Sensor IMAG1622.jpg|RGB-LED und Fototransistor
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=== Farbsensor Pollin ===
=== Farberkennung per Software ===
Die eigentliche Erkennung der Farbe erfolgt analog zur [http://de.wikipedia.org/wiki/Farberkennung Farberkennung in der Wikipedia] per Quantifizierung. Die drei Messwerte für rot, grün und blau werden dabei als dreidimensionale Koordinaten X, Y und Z im RGB-Raum interpretiert. Es wird eine Reihe von Messwerten aufgenommen und nach dem Muster "wenn dominante Farbe rot dann klassifiziere Pellet rot" verarbeitet.
Der Mittelwert aller Messwerte zu einer erkannten Farbe ergibt einen Markerpunkt. Spätere Messwerte ermitteln mit Hilfe der Euklidischen Distanz den nächstgelegenen Markerpunkt und ordnen damit das Pellet einer Farbe zu.
